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I motori passo-passo: un tutorial

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I motori passo-passo - detti anche step motor o anche stepper - sono caratterizzati nel panorama dei motori elettrici da una serie di particolarità che ne fanno la scelta (quasi) ideale per tutte quelle applicazioni che richiedono precisione nello spostamento angolare e nella velocità di rotazione con la massima semplicità d'uso, quali la robotica ed i servomeccanismi in genere. In questo tutorial presento le loro caratteristiche principali e le tecniche per utilizzarli.

Solo ultimamente e solo per le applicazioni di fascia alta sono stati sostituiti da motori brushless o da attuatori voice-coil ma le complicazioni costruttive e la difficile reperibilità rendono a volte queste opzioni poco praticabili per l'hobbista.

Due motori passo-passo

La fotografia mostra una coppia di motori step che ho recuperato da vecchie stampanti. Si nota immediatamente la presenza di numerosi fili di alimentazione.

Una domanda ricorrente è relativa a negozi che vendono motori passo-passo a prezzi ragionevoli: per l'hobbista occorre dire che la scelta praticamente obbligata è quella di far riferimento a materiale usato recuperato da stampanti (ottime quelle vecchie ad aghi, soprattutto se di grandi dimensioni) o da altri apparecchi meccanici collegati a sistemi digitali. Spesso sono venduti nelle fiere o da commerciati su surplus elettronico a prezzi più che ragionevoli. Per il nuovo, provate a sfogliare un catalogo per corrispondenza... se non avete un budget più che robusto tornerete al precedente consiglio.

I motori passo-passo: un tutorial

History

1.0 Febbraio 1999 Prima versione del tutorial.
1.1 Settembre 1999 Modifiche minori ad alcune sezioni e corretti alcuni errori
2.0 Giugno 2001 Prima versione GNU FDL del tutorial.
2.1 Giugno 2001 Nuova descrizione del microstepping

Le versioni con variazioni limitate alla sola correzione di errori di battitura e simili sono identificate dall'aggiunta di una lettera e non sono riportate.



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