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Glossario
Quest'ultimo paragrafo raccoglie alcuni termini spesso usati per descrivere i
motori passo-passo.
- Step angle (angolo di passo): distanza angolare tra due passi
vicini. Valori normali sono 1.8° e 3.6°.
- Step per revolution (passi per giro): il numero di passi necessari
per una completa rivoluzione, valore ovviamente strettamente dipendente
all'angolo di passo. Valori normali sono 100 passi/giro (equivalenti ad un
angolo di 3.6°) e 200 passi/giro (1.8°). Questo valore è in genere
stampigliato in chiaro sul motore (o in alternativa troverete l'angolo di
passo). Nel caso non ci sia, potete provare a contare gli scatti che si
sentono ruotando a mano il motore non alimentato. Da notare che tale valore
si riferisce al pilotaggio a passo intero.
- Corrente nominale: è la corrente che attraversa ciascuna fase nelle
condizioni normali di funzionamento. In genere è stampigliata sul
contenitore del motore, in alternativa alla tensione nominale. Occorre
evitare correnti maggiori in quanto è facile arrivare alla saturazione dei
materiali magnetici oppure al surriscaldamento degli avvolgimenti. Valori
normali, relativi ai motori che normalmente si trovano nelle vecchie
stampanti, vanno da 0.5A a 2A o poco più.
- Tensione nominale: è la tensione che, collegata direttamente ad una
delle fasi, produce la corrente nominale. Questa non è necessariamente la
tensione di alimentazione in quanto questa dipende dal metodo di pilotaggio.
Valori normali: da meno di 5V a 24V.
- Resistenza della bobina: è il legame tra tensione e corrente, in
situazioni stazionarie. A volte è stampata ma è comunque semplicemente
misurabile con un multimetro.
- Induttanza della bobina: raramente si conosce questo valore.
Inoltre non è molto significativo in quanto dipende fortemente dalla
posizione angolare del rotore. Per questo stesso motivo è pressoché inutile
misurarla con elevata precisione usando un ponte RLC o tecniche analoghe.
- Residual torque (coppia residua o anche detent torque): la coppia
che si oppone alla rotazione dell'albero di un motore non alimentato. E'
questa che permette di contare i passi ruotando a mano l'albero.
- Holding torque (coppia di tenuta): la coppia che, con motore
alimentato, si oppone alla rotazione. In genere è piuttosto elevata e, anche
per motori di piccole dimensioni, è praticamente impossibile ruotare
l'albero senza utilizzare una qualche leva. Da notare che la massima coppia
di tenuta la si ottiene ruotando l'albero di 1/2 di passo: superato tale
angolo, la posizione dell'albero scatta al passo successivo. A volte è
disponibile un grafico che, in condizioni statiche, mostra il legame tra
coppia applicata e spostamento angolare (a volte indicato come deviation).
- Pull-in torque: è la coppia massima che, applicata al motore, ne
permette la partenza ad una data velocità.
- Pull-out torque: è la coppia massima che, con il motore in moto ad
una data velocità, può essere applicata senza far perdere il passo.
- Pull-in rate (o anche pull-in speed): è la massima velocità a cui
il motore può partire, applicando una data coppia.
- Pull-out rate (o anche pull-out speed): è la massima velocità a cui
il motore può arrivare data una certa coppia resistente. Tale velocità deve
essere raggiunta con piccoli incrementi di velocità.
- Overshot: è l'oscillazione meccanica che il motore compie intorno
alla sua posizione di equilibrio subito dopo uno spostamento. Dipende dal
motore, dal pilotaggio e dal carico. Qualche volta, se eccessivo, crea
problemi alla meccanica, in particolare l'usura degli ingranaggi.
- Positional accuracy: indica la precisione meccanica di
posizionamento angolare, misurata in percentuale rispetto all'angolo di
passo. Valori normali sono intorno al 5% (cioè 0.09° per un motore da 200
passi/giro). Tale errore non è cumulativo, cioè dopo un numero arbitrario di
passi, rimane in valore assoluto invariato.
- Frequenza di risonanza: è la velocità di rotazione, o meglio le
velocità, dato che sono più di una, in cui il motore eroga una coppia molto
bassa, arrivando addirittura a fermarsi spontaneamente.
Risorse in rete
Diversi produttori di circuiti integrati sono specializzati nella produzione
di circuiti integrati per il pilotaggio dei motori passo-passo e pubblicano
interessanti note applicative. Posso citare, a solo titolo di esempio
Sul sito http://www.vincenzov.net sono
presenti alcuni semplici circuiti applicativi:
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I motori passo-passo - Versione 2.1g - Giugno 2001
Copyright © 2001, Vincenzo Villa (http://www.vincenzov.net)
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