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Questo oggetto è parte della mia tesi di laurea ed è stato pensato per localizzare i capezzoli di una vacca e fornire così uno strumento di "visione" in tempo reale ad un robot di mungitura. In quell'applicazione il sonar ruotava a dieci giri al secondo ed era in grado di localizzare oggetti fino a 50 cm circa di distanza. Scendendo nella velocità di rotazione la distanza utile aumenta fino a due o tre metri, con una precisione dell'ordine del millimetro e del grado. Il tutto è collegato ad un PC (basta un 286, o anche meno se si rinuncia alla grafica) attraverso una scheda di I/O digitale convenzionale.
Anni fa è stato adottato anche come meccanismo per evitare le collisioni su un veicolo elettrico che si muoveva autonomamente. È l'ideale per adattarlo anche a sistemi anti-intrusione. In ambedue i casi serve scrivere l'opportuno software adattando per esempio quello che potete scaricare da questo sito.
Nella fotografia si vede l'accrocchio meccanico con il motore passo-passo, la scheda di comando e, sullo sfondo, il venerando XT IBM utilizzato per i test nella stalla.
La documentazione descrive l'HW ed il SW; il codice TurboC 2.0 visualizza sulla VGA in tempo reale il classico disegno dello schermo radar (mi spiace ma niente PCB: ho usato una millefori).
Prima di utilizzare il software o realizzare i circuiti, è necessario leggere le avvertenze generali
Scarica il software e la documentazione in formato pdf (130k)
Stesura della tesi : ottobre 1993
Data di creazione di questa pagina: giugno 2008
Ultima modifica: 15 aprile 2021
L'articolo "Ultrasonic-Based Localization of Cow Teats for Robotized Milking", tratto da questo lavoro, è stato pubblicato dalla rivista Cybernetics and Systems, Volume 39, pagine 310-332.
